GNSS Settings

Il sotto-menu [h] GNSS Settings raccoglie le impostazioni avanzate del modulo GNSS: frequenza di update, filtro elevazione, modello dinamico, configurazione dei messaggi in uscita.

Sono parametri che incidono direttamente su precisione, latenza, consumo e qualità del fix RTK. Le scelte di default sono adatte alla maggior parte degli scenari, modificale solo se sai cosa stai facendo.

Accesso al menu

  1. Apri il menu del ricevitore (+++)
  2. Premi [h] GNSS Settings
=== GNSS ===

[1] Rate (1 Hz)
[2] Elev cutoff (10 deg)
[3] Dynamic model (Portable)
[4] Messages
[x] Annulla

Rate — frequenza di aggiornamento

Premi [1] per scegliere la frequenza di update del modulo GNSS:

  • 1 Hz (default) — 1 posizione/secondo. Adatto a rilievi statici, tracciamento normale, base RTK.
  • 2 Hz — 2 posizioni/secondo. Utile per applicazioni medio-dinamiche (veicoli lenti).
  • 5 Hz — 5 posizioni/secondo. Veicoli, droni a velocità moderata.
  • 10 Hz — 10 posizioni/secondo. Tracciamento ad alta dinamica.

Nota

Rate più alti aumentano il consumo di banda verso PC/cellulare e il carico CPU sull’ESP32. A 10 Hz con tutti i messaggi RTCM attivi puoi avvicinarti ai limiti di throughput WiFi.

Per Base stazione fissa lascia 1 Hz: la posizione non cambia, rate più alti sono spreco.

Elevation cutoff — filtro elevazione

Premi [2] per impostare l’angolo minimo di elevazione dei satelliti tracciati:

  • Valori validi: 0–30°
  • Default: 10°

Satelliti sotto questa soglia vengono ignorati dal calcolo della posizione. Più alta è la soglia, più «puliti» sono i segnali (meno multipath), ma meno satelliti contribuiscono al fix.

Raccomandazioni:

  • 0–5° — solo se hai vista cielo apertissima (es. mare aperto, deserto). Massima copertura.
  • 10° (default) — uso urbano/cantiere standard. Buon bilanciamento.
  • 15–20° — vista cielo parzialmente bloccata (canyon urbano). Esclude i satelliti più disturbati.
  • 25–30° — solo per test, non per uso operativo.

Dynamic model — modello dinamico

Premi [3] per scegliere il modello cinematico del ricevitore. Il modulo GNSS usa questo parametro per ottimizzare i filtri interni in base al tipo di movimento atteso:

Modello Tipico utilizzo
Portable Default, generico, persona a piedi o oggetto generico
Stationary Stazione fissa (base, monitoraggio). Massima accuracy.
Pedestrian Persona a piedi (1–3 km/h)
Automotive Auto su strada (10–100 km/h, accelerazioni laterali)
Sea Imbarcazioni (movimento lento + onde)
Airborne1g Droni con accelerazioni moderate
Airborne2g Droni / aerei con accelerazioni più alte
Airborne4g Solo per applicazioni aerospaziali
Wrist Wrist-worn (orologi/wearable, profili tipici a piedi)

Default Portable è adatto al 95% degli usi. Cambia solo se conosci a fondo il tuo profilo di movimento.

Importante

Il modello dinamico Stationary è raccomandato per Base permanenti: garantisce la massima accuracy della posizione fissa, escludendo qualunque deriva interpretata come «movimento».

Messages — configurazione output

Premi [4] per accedere al sotto-menu di configurazione dei messaggi GNSS in uscita.

Vedi pagina dedicata: Messaggi NMEA UBX RTCM.

Persistenza

Tutte le impostazioni di questo menu sono salvate in NVS e ripristinate al reboot. Le modifiche sono applicate al modulo GNSS via comandi UBX-CFG e sopravvivono anche allo spegnimento.

Reset alle impostazioni di fabbrica

Per riportare le GNSS Settings ai valori di default (Rate 1 Hz, Elevation 10°, Portable), vedi pagina Restart e Factory Reset → [f] Factory Reset GNSS.