Raw data

I raw data sono i dati grezzi del modulo GNSS , registrati direttamente sulla SD card interna del ricevitore MS2-Pro. Vengono utilizzati per:

  • Post-processing PPK (Post-Processed Kinematic) con software offline come RTKLib, Emlid Studio, NovAtel Inertial Explorer
  • Analisi forense della qualità del segnale GNSS in una specifica sessione di lavoro
  • Archiviazione per certificazioni topografiche (l’utente conserva la prova grezza del rilievo)
  • Riproducibilità: dati raw consentono di ricalcolare la posizione in qualsiasi momento con corrections diverse

Formati supportati

Il modulo produce dati raw in formato UBX binario, in particolare i messaggi:

  • RXM-RAWX — pseudorange, carrier phase, Doppler per ogni satellite tracciato
  • RXM-SFRBX — subframe broadcast (effemeridi, almanacchi, dati di navigazione)

Questi messaggi sono lo standard di settore per il post-processing GNSS.

In aggiunta il ricevitore registra anche, se abilitati nei message rate:

  • NMEA standard (GGA, RMC, GSA, GST, GSV) — formato testo, utile per quick-check
  • RTCM3 (1005, 1077, 1087, 1097, 1127) — per registrare lo stream di corrections emesse da Base

Registrazione su SD interna

A partire da MS2-Pro la registrazione raw avviene direttamente sulla SD card inserita nello slot interno del ricevitore. Non serve software di logging esterno (PC, Lefebure, ecc.).

Per attivare la registrazione vedi pagina dedicata Registrazione su SD. In sintesi:

  1. Inserisci una microSD FAT32 (≤ 32 GB) nello slot interno.
  2. Apri il menu del ricevitore (+++).
  3. Premi [s] SD Card.
  4. Premi [1] Start logging (o configura [4] Auto boot per avvio automatico).
  5. Verifica che il file di logging stia crescendo nel menu (riga File: ms2_YYMMDD_HHMMSS.txt (X MB)).

I dati registrati seguono la configurazione dei message rate impostata in [h][4] Messages: NMEA per default, UBX RAWX/SFRBX da abilitare se vuoi raw per PPK rigoroso.

Configurazione UBX RAWX per PPK

Per il post-processing rigoroso devi abilitare i messaggi UBX raw sul :

  1. Menu del ricevitore → [h] GNSS Settings → [4] Messages → [u] UBX UART1
  2. Attiva (rate=1):
    • RXM-RAWX (rate 1 Hz)
    • RXM-SFRBX (rate 1 Hz)
    • NAV-PVT (rate 1 Hz, opzionale per posizione di riferimento)
  3. Salva e torna al menu principale.
  4. Riavvia il logging SD ([s][2] Stop poi [s][1] Start) per applicare i nuovi messaggi al file.

A 1 Hz con ~30 satelliti tracciati il flusso raw è ~1 KB/sec. Una SD da 16 GB regge anni di registrazione continua, una sessione tipica da 4 ore occupa ~15 MB.

Naming dei file

I file di logging sono nominati automaticamente in base al timestamp RTC:

  • Prima della sincronizzazione RTC (subito dopo l’accensione): ms2_NNNN.txt (counter incrementale, NNNN = 0001, 0002, …)
  • Dopo la sincronizzazione RTC (~30 sec dopo il fix): rinominati in ms2_YYMMDD_HHMMSS.txt

Es. ms2_260514_103247.txt = sessione iniziata il 14 maggio 2026 alle 10:32:47.

Rotazione file

Due opzioni configurabili da [s][o]:

  • Oraria (default): un file nuovo ogni ora (ms2_YYMMDD_HH0000.txt). Pratico per analizzare singoli intervalli orari.
  • Unico per sessione: tutta la registrazione in un solo file dall’inizio allo stop. Pratico per sessioni brevi.

Estrazione dati dalla SD

Per leggere i file:

  1. Spegni il ricevitore (long-press pulsante).
  2. Estrai la microSD dallo slot interno.
  3. Inseriscila in un lettore microSD collegato al PC.
  4. Copia i file .txt sul disco locale.

I file .txt contengono il flusso raw multiplexato (NMEA testo + UBX binario + eventuali RTCM). Sono leggibili da:

  • RTKLib (rtkplot, rtkconv per conversione in RINEX): converte UBX raw in RINEX OBS/NAV per post-processing.
  • U-Center (u-blox): vista in tempo reale dei messaggi UBX, utile per debug.
  • Hex editor (es. hexdump, HxD): ispezione manuale.

Per convertire un file MS2-Pro in RINEX:

convbin -ti 1 -od -os -oi -ot -f 1 ms2_260514_103247.txt
# produce: ms2_260514_103247.obs ms2_260514_103247.nav

Poi RTKPost di RTKLib processa OBS+NAV+broadcast/precise ephemerides per ottenere posizione cm-level offline.

Suggerimenti operativi

  • SD card di qualità: usa schede classe 10 o UHS-I di brand affidabili (SanDisk, Kingston, Samsung). Schede economiche generano errori di scrittura su sessioni lunghe.
  • Formattazione FAT32: usa [s][f] Format SD dal menu del ricevitore per garantire compatibilità.
  • Backup periodico: copia i file dalla SD al PC ogni settimana per non rischiare di perdere registrazioni.
  • Spazio libero: il firmware sospende automaticamente il logging se la SD è quasi piena (< 50 MB), per evitare corruzione FAT32.

Coesistenza con altre funzioni

La registrazione raw sulla SD coesiste con:

  • NTRIP Client (corrections RTK ricevute via WiFi mentre logghi)
  • MQTT publisher (telemetria pubblicata su broker mentre logghi)
  • PVT TCP server (output NMEA live a client connessi mentre logghi)

Lo stesso dato GNSS viene parallelizzato in più consumatori: SD, RTK engine, MQTT, TCP. Nessuna interferenza.